!-- Launch file for the rrt-detector and the assigner -->


<launch>
<arg name="eta" value="0.5"/>
<arg name="Geta" value="15.0"/>
<param name="namespace_init_count" value="1"/>


  <node pkg="rrt_exploration" type="global_rrt_detector" name="global_detector" output="screen">
  <param name="eta" value="$(arg Geta)"/> <!-- RRT的增长率-->
  <param name="map_topic" value="/map"/><!-- 接收地图的名称 -->
  </node>
  
  <node pkg="rrt_exploration" type="local_rrt_detector" name="local_detector" output="screen">
  <param name="eta" value="$(arg eta)"/> <!-- RRT的增长率-->
  <param name="map_topic" value="/map"/> <!-- 接收地图的名称 -->
  <param name="robot_frame" value="/base_footprint"/><!-- 与机器人相连的框架。每次树重置时，都会从该帧获取的当前机器人位置开始 -->
  </node>
 
  
  <node pkg="rrt_exploration" type="filter.py" name="filter" output="screen">
  <param name="map_topic" value="/map"/>  <!-- 该参数定义了节点将接收地图的主题名称。地图用于了解哪些点不再是边界点（旧点） -->
  <param name="info_radius" value="1"/>  <!-- 用于计算边界点信息增益的信息半径-->
  <param name="costmap_clearing_threshold" value="70"/> <!-- 占用率值大于此阈值的任何边界点都将被视为无效点。占用率值从成本地图中获取-->
  <param name="goals_topic" value="/detected_points"/><!-- 定义节点接收边界点检测结果的主题 -->
  <param name="namespace" value=""/><!--  -->  
  <param name="n_robots" value="1"/> <!-- 机器人数量 -->  
  <param name="rate" value="100"/> <!--  节点循环速率（单位：Hz）-->  
  <param name="robot_frame" value="base_footprint"/><!--  -->  

  </node>
  
  <node pkg="rrt_exploration" type="assigner.py" name="assigner" output="screen">
  <param name="map_topic" value="/map"/><!-- 该参数定义了节点接收地图的主题名称。在单机器人情况下，该主题应设置为机器人的地图主题。在多机器人情况下，该主题必须设置为全局合并地图。 -->  
  <param name="global_frame" value="/map"/><!--  -->  
  <param name="info_radius" value="1"/> <!-- 用于计算边界点信息增益的信息半径 -->  
  <param name="info_multiplier" value="3.0"/> <!--  单位为米。该参数用于重视边界点的信息增益，而不是成本（到边界点的预期旅行距离）-->  
  <param name="hysteresis_radius" value="10.0"/> <!--单位为米。该参数定义滞后半径  -->  
  <param name="hysteresis_gain" value="2.0"/> <!-- 滞后半径： 单位为米。该参数定义磁滞增益 -->  
  <param name="frontiers_topic" value="/filtered_points"/> <!-- 分配器节点接收过滤边界点的主题 -->  
  <param name="n_robots" value="1"/><!--  -->  
  <param name="namespace" value=""/><!--  -->  
  <param name="delay_after_assignement" value="0.5"/><!--  单位为秒。它定义了每次机器人分配后的延迟时间-->  
  <param name="rate" value="100"/><!--节点循环速率（  -->  
  </node>
  
</launch>
